机械臂电气接口
1底座电气接口
1.1底座介绍
A，底座上侧接口、显示屏和按钮如图1-1所示：
图1-1底座正面图
B, 底座左侧接口如图1-2所示：
图1-2底座左侧图
C, 底座右侧接口如图1-3所示：
图1-3底座右侧图
1.2底座接口说明
注：功能接口组均为2.54mm杜邦接口，外部可使用2.54mm杜邦线；
A. 如表1-1为功能接口组一各个接口的定义。
| 标签名 | 信号名 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 18 | G18 | - | 暂不支持使用 |
| 19 | G19 | 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入 | |
| 23 | G23 | - | 暂不支持使用 |
| 22 | G22 | 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入 | |
| 21 | G21 | 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入 | |
| G | GND | 主板电源信号地 | |
| 3V3 | 3V3 | 3.3V电源 | |
| 5V | 5V | 5V电源 |
表1-1功能接口组一
B. 功能接口组二与功能接口组三各个接口的定义一致，如表1-2所示：
| 标签名 | 信号名 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3 | G3 | 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入 | 在使用USB-Type-C时不可用 |
| 1 | G1 | 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入 | 在使用USB-Type-C时不可用 |
| 16 | G16 | - | 暂不支持使用 |
| 17 | G17 | - | 暂不支持使用 |
| 2 | G2 | 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入 | |
| 5 | G5 | 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入 | |
| 25 | G25 | 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入 | |
| 26 | G26 | 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入 | |
| 35 | G35 | 3.3V-INT输入 | |
| 34 | G34 | 3.3V-INT输入 | |
| RST | RST | 主控复位 | |
| BAT | BAT | - | 暂不支持使用 |
| 3V3 | 3V3 | 3.3V电源 | |
| 5V | 5V | 5V电源 | |
| G | GND | 主板电源信号地 |
表1-2功能接口组二和三
说明：关于功能接口的其他功能表如图1-4所示,使用其他功能的情况下，IO功能不可用:
图1-4
D.电源DC接口：使用DC电源插座，外径6.5mm，内径2.0mm；
可使用厂家配备的8.4V 5A DC电源适配器给mycobot280进行供电。
E. Grove接口：Grove接口定义如图1-5、图1-6、图1-7所示
图1-5 Grove接口1
图1-6 Grove接口2
图1-7 Grove接口3
F. Type C接口：可用于和PC端连接通讯，使用该接口时，G1、G3接口被占用。
G. 复位按钮：用于主控系统复位时使用
H. 按钮A、按钮B和按钮C：配合显示屏进行功能操作使用
I. 显示屏：使用2 inch的IPS屏幕,可用于显示mycobot通讯状态/配合按钮校正机器人原点等功能。
2机械臂末端电气接口
2.1机械臂末端介绍
A. 机械臂末端侧面接口示意如图2-1所示：
图2-1机械臂末端
2.2末端接口说明
A. 如表2-1为功能接口组四各个接口的定义。
| 标签名 | 信号名 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 5V0 | 5V | 5V电源 | |
| GND | GND | 主板电源信号地 | |
| 3V3 | 3V3 | 3.3V电源 | |
| G22 | G22 | 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入 | |
| G19 | G19 | 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入 | |
| G23 | G23 | 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入 | |
| G33 | G33 | 3.3V-OUT-PIN输出/3.3V-INT输入 |
表2-1 功能接口组四
B. Type C接口：可用于和PC端连接通讯，更新固件使用。
C. Grove接口4：Grove接口4定义如图2-2所示
图2-2 Grove接口4
D. 舵机接口：用于末端拓展夹爪时使用，当前支持配套的自适应夹爪使用。
E. Atom：用于 5X5 RGB LED（G27）显示和按键功能（G39）